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11기 연구장학생 지능형모형차 프로젝트 자율미션 품평회

작성일2014.09.16

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작성자 : 기자단
 

   08월28일, 서울대학교 현대ㆍ기아 차세대자동차 연구관에서 '웅성웅성' 소리가 들렸다. 웅성대는 소리를 따라 강의실을 들어가보니 지능형모형차를 점검하는 연구장학생들로 북적였다. 08월28일은 지능형모형차 프로젝트를 진행하는 연구장학생들이 마지막으로 최종평가를 받는 날이다. 후끈후끈했던 현장을 알아본다!




  평가시작시간은 오후 2시. 오후 1시에 찾아갔을 때는 평가를 준비하느라 매우 분주했다. 평가는 팀단위로 이루어 지는데, A조부터 E조까지 있었다. 각 조마다 2대의 지능형모형차를 제작하여 평가를 받는다. 사진에 나오는 E조는 인두로 전선을 꼼꼼하게 납땜하고 있다. 한땀한땀 인두를 지지는 납땜질에서 장인정신이 느껴졌다.



  마지막으로 코드워리어 프로그램으로 알고리즘을 확인하고, 다시한번 지능형모형차를 점검하며 지능형모형차가 잘 작동되는지, 평가요소에 부합하는지, 최적의 운행속도는 얼만큼인지 확인하고 있었다. 노트북화면에 보이는 영상이 지능형모형차의 실시간 카메라 영상이다.

 

  오후 2시가 다 되어갈 때쯤 사람들이 모이기 시작했다. 갑자기 "뭔데 뭐 하는 건데" 라는 소리와 함께 작업복을 입은 학생들이 삼삼오오 모여 우르르~ 오기 시작하였다. 옆방에서 자작차를 만들고 있는 자작차 프로젝트 연구장학생들이였다. 모두가 이영화 교수님(동양미래대학)의 자율미션에 대한 평가 규칙 설명을 경청하고 있다.

 
  오후 2시, 책임교수인 이영화 교수님(동양미래대학)이 대회규칙과 평가요소를 설명하기 시작하였다. 주행이 시작한 뒤부터는 지능형모형차에 손으로 만져서는 안되며 바퀴 2개가 라인 밖으로 나가면 감점하는 내용 등등 심사평가요소를 설명하였다.
 

  평가항목으로는 1. 횡단보도 앞 2초간 정지 2. 신호등이 초록불로 점등되면 출발 3. 돌발장애물 앞 정지 4. 주차표시 확인 후 후진주차 5. 선행차량 추종이 있다. 각 평가항목을 충족하지 못하면 랩타임에 상관없이 실격처리된다.

 


 
  노트북으로 지능형모형차에게 명령을 내리면 지능형모형차가 출발하기 시작한다. 지능형모형차가 출발과 동시에 랩타임이 측정된다. 지능형모형차 옆에 적외선 측정센서가 있어서 움직임을 감지해 움직임과 동시에 랩타임의 시간은 시작된다.

 


  지능형모형차가 출발한 뒤 횡단보도를 카메라로 발견하고, 인식한다. 횡단보도를 인식하면 횡단보도 앞에 서서 2초간 정지한다. 2초 뒤에 다시 출발하여 주행한다.

 
 


  주행을 하는 중이던 지능형모형차는 신호등의 빨간불을 발견하고 멈춰선다. 초록불로 바뀔 때까지 기다리고, 초록불로 바뀌면 출발한다. 지능형모형차는 카메라로 신호등의 불빛을 인식하고 불빛의 색깔에 따라서 출발할지 정지할지 결정한다.

 
 
 

  신호등을 지나온 모형자동차가 돌발장애물을 발견한다. 지능형모형차의 카메라가 장애물을 인식하고 장애물 앞에 정지한다. 돌발장애물이 제거되면 2초간 정지한 뒤 지능형모형차가 상황을 인식하고 전진한다. 

 
 


  돌발장애물까지 통과한 후 주행도로를 따라서 쭈~욱 주행하다가 마지막 관문인 주차관문이 등장한다. 주차관문에 다가서면 지능형모형차는 주차표시를 카메라로 인식한다. 주차표시를 인식한 지능형모형차는 주차표시 앞까지 다가서고, 후진하여 주차를 진행한다.

 
 
 

  주차까지 완료한 지능형모형차가 주차장소에 있으면 다른 지능형모형차를 앞에 위치시킨다. 선행차량은 스마트폰과 블루투스로 연결되어 스마트폰으로 운전을 할 수 있다. 사람이 선행차량을 조종하면 뒤에 있던 후행차량은 선행차량을 인식하여 50cm 간격을 유지하며 따라간다. 이 때 선행차량과 충돌하거나 쫓아가지 못한다면 감점이다. 사람이 스마트폰으로 조종하는 선행차량이 출발장소까지 도착하면 평가는 종료된다.

 


  대회가 끝나고 가장 성적이 좋았던 A조 조장 권익재(울산과학기술대 컴퓨터공학과)학생과 인터뷰를 해보았다.

Q. 대회가 끝났는데 기분이 어때요
A. 방학동안에 오래 준비를 했어요. 준비를하고 이렇게 결과가 나오니깐 속시원하기도 하고 아쉽 기도하고 그래요.
    그래도 잘 된거 같아서 보람차기도 합니다.
Q. 준비하시면서 어려웠던 점은
A. 준비하면서 어려운 점은 없었어요. 저는 지방에 거주하는데, 현대엔지비에서 숙소까지 마련해  주셔서 프로젝트에
    집중할 수 있는 여건을 만들어 주셨고, 그 덕분에 연구장학생 과정을 잘  이수할 수 있었습니다.
Q. 준비하시면서 고마웠던 분은
A. 저희를 계속 관리해 주셨던 현대엔지비 관계자 분들이 가장 고마웠었습니다. 가족같이 대해주 신 점이 가장 인상
    깊었거든요.
Q. 벌써부터 사회생활 들어가시는 건가요
A. 그런건 절~대 아니에요. 하하하~
Q. 팀장으로서 팀원들이게 한마디.
A. 팀원들이 잘 따라 주었던 덕분에 좋은 결과가 있었던 것 같아요. 팀원들에게 수고했다는 말과 고맙다는 말을
    전하고  싶어요.

 

  평가위원이신 정준(동양미래대학)교수님과도 인터뷰를 해보았다.

Q. 지능형모형차 평가항목은 무엇이셨나요
A. 도로주행, 횡단보도 정차, 신호등 인식, 돌발 장애물, 주차표시 인식 후 후면주차, 선행차량 운 전,
    선행차량 추종이 있습니다.
Q. 평가 하실 때 중점적으로 보시는 점이 있으셨나요
A. 가장 중요한 점은 잘 작동되는 지가 가장 중요합니다. 하나의 과정만 잘되면 되는 것이 아니 라 일련의 과정이
    유기적으로 잘 이루어 져야 합니다. 그래야 랩타임을 떠나서 완주를 할 수  있습니다.
Q. 연구장학생들이 앞으로 '어떻게 하면 좋겠다' 기대하시는 점은
A. 대회는 끝났지만 마지막 12월에 수료식이 있습니다. 오늘 진행하였던 평가를 바탕으로 미비 된 점은 수정 및
    보완하여 12월 수료식 때 조금 더 완성도 높은 작품을 잘 발표했으면 좋겠 습니다.
Q. 마지막으로 프로젝트에 참여한 학생들에게 수고했다는 말씀 한마디 부탁 드립니다.
A. 지금까지 가졌던 열정을 각자 회사에 입사해서도 계속 유지했으면 합니다.

 
  평가가 끝나고 난 다음날,지능형 모형차 프로젝트 학생들뿐만 아니라, 연구장학생 11, 12기 학생들이 시상식 및 간담회 행사를 위해 서울대입구역 롯데시네마로 모였다고 한다. 이날은 성적우수자, 자작차 프로젝트 학생들과 더불어 지능형 모형차 자율경진대회 최우수, 우수팀인 A팀과 D팀의 시상식이 있었고,동기와 후배들에게 박수갈채를 받으며 프로젝트를 마무리한 학생들은 스스로도 매우 뿌듯한 하루를 보냈다고 한다.

 


끝으로 단체사진과 함게 경진대회가 종료되었다. 평가하는 중간중간마다 더 성적이 좋게 나오기 위한 연구장학생들의 노력이 정말 대단하였다. 알고리즘을 다시 확인하고, 건전지 전압이 약해져 오류를 작동하는 것이 아닌가 하는 모든 일련의 과정을 하나하나 체크하고 또 체크하는 모습에 열정이 대단하다는 것을 느꼈다. 모두가 각자의 현업에 가서 자동차 전문가가 될 것이다. 이들 모두에게 건승하라는 응원을 전달한다.



 







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